幸好在3D印表機的韌體Marlin裡面，已經很貼心地幫我們做了一個功能，那就是自動調整PID參數(M303: Run PID tuning)。
從Gcode- RepRapWiki中我們得知，這個G-code將艱難的PID參數調整過程，化為一串簡單的指令，讓我們能輕鬆的調整出適當的PID參數，與其說調整不如說是讓電腦自動的測試出參數。
從Gcode- RepRapWiki中我們得知，這個G-code將艱難的PID參數調整過程，化為一串簡單的指令，讓我們能輕鬆的調整出適當的PID參數，與其說調整不如說是讓電腦自動的測試出參數。
關於PID的調整也可以參考"陳亮宇"前輩所撰寫的Marlin 擠出頭溫度控制PID值校正一文。同時他也手動的測試與調整PID參數，並進行模擬實驗，是了解PID很不錯的文章PID控制動手玩玩看。
接著讓我們開始自動調整PID參數的過程吧，首先我們打開Repetier-Host視窗，並接上3D印表機，在手動輸入G-code的地方打上M303 C8 S185(C是指在目標溫度上下震盪8次；S後面是目標溫度，建議設置自己常用的列印溫度)。
【擠出頭PID自動校正中】
這時候我們只要在旁邊等它跑完8個波浪並顯示OK，就可以得到它自動校正後的PID值了。
【擠出頭PID自動校正完畢】
這時候我們已經有擠出機加熱棒的PID參數了，接著打開3D印表機韌體的Marlin→ Configuration.h，並將校正後的PID值修改到程式內。
【修改Marlin擠出頭PID值】
接著讓我們開始自動調整PID參數的過程吧，首先我們打開Repetier-Host視窗，並接上3D印表機，在手動輸入G-code的地方打上M303 C8 S185(C是指在目標溫度上下震盪8次；S後面是目標溫度，建議設置自己常用的列印溫度)。
【擠出頭PID自動校正中】
這時候我們只要在旁邊等它跑完8個波浪並顯示OK，就可以得到它自動校正後的PID值了。
【擠出頭PID自動校正完畢】
這時候我們已經有擠出機加熱棒的PID參數了，接著打開3D印表機韌體的Marlin→ Configuration.h，並將校正後的PID值修改到程式內。
【修改Marlin擠出頭PID值】
記得別忘了加熱床也要進行PID調整，我們用一樣的方法也來把加熱床校正一下。我都是印PLA材料而已，因此加熱床的工作溫度是50度左右。（你可以視你最常使用的溫度做PID校正的基準）
這時候我們輸入M303 E-1 C8 S50來校正加熱床的PID值，E0一般是指加熱頭(沒打的話就默認)而E1一般指的是加熱床。where E0 is the first temperature control module (usually the hot end) and E1 is the second temperature control module (usually the bed)
M303 E-1 C<cycles> S<temperature>
【加熱床PID自動校正中】
【加熱床PID自動校正完畢】
這時候我們一樣到Marlin→ Configuration.h把校正後的PID值修改一下。
(記得加熱床跟擠出頭是不同PID位置，不要搞混了)
【修改Marlin加熱床PID值】
一般而言調整過PID的加熱曲線應該是要這樣的，升溫快速又不會超出太多，同時後面的溫度可以穩住。
這時候我們輸入M303 E-1 C8 S50來校正加熱床的PID值，E0一般是指加熱頭(沒打的話就默認)而E1一般指的是加熱床。where E0 is the first temperature control module (usually the hot end) and E1 is the second temperature control module (usually the bed)
【加熱床PID自動校正中】
【加熱床PID自動校正完畢】
這時候我們一樣到Marlin→ Configuration.h把校正後的PID值修改一下。
(記得加熱床跟擠出頭是不同PID位置，不要搞混了)
【修改Marlin加熱床PID值】
一般而言調整過PID的加熱曲線應該是要這樣的，升溫快速又不會超出太多，同時後面的溫度可以穩住。
簡單來說PID調的好大概要滿足幾點：
1.升溫快
2.第一個超越目標值的溫度不應過大(最大超越量)
3.後面的溫度要穩住在目標值附近，不宜偏差過多
但是我上圖是沒在運作時截圖的，因此曲線當然很漂亮。這時讓我們看看工作中的溫度圖長怎樣吧。
【校正PID後的實際列印溫度曲線】
從圖中我們可以看到紅線為擠出頭，藍線為加熱床。在一開始紅線直逼198度，離目標溫度185度差了13度，最大超越量約7%，如果是還沒工作的時候(列印前)，這樣還可以接受，超過20度就不好了。
而開始工作後溫度大約在±5度內震盪，但是重點在於第一層過去後，我的工件風扇開啟導致將噴頭溫度往下拉，此時噴頭溫度掉到了176度，但是後面又有在穩定回來。總體而言自動校正PID的功能算是相當簡單實用，不用再為了調整參數而傷透腦筋。
附上一張校正前的溫度圖，沒校正PID前連待機溫度都可以飄成這樣 。(19:50手動開啟工件風扇)
【未校正PID前溫度曲線】
最後祝大家都能找到屬於自己的PID~
1.升溫快
2.第一個超越目標值的溫度不應過大(最大超越量)
3.後面的溫度要穩住在目標值附近，不宜偏差過多
但是我上圖是沒在運作時截圖的，因此曲線當然很漂亮。這時讓我們看看工作中的溫度圖長怎樣吧。
【校正PID後的實際列印溫度曲線】
從圖中我們可以看到紅線為擠出頭，藍線為加熱床。在一開始紅線直逼198度，離目標溫度185度差了13度，最大超越量約7%，如果是還沒工作的時候(列印前)，這樣還可以接受，超過20度就不好了。
而開始工作後溫度大約在±5度內震盪，但是重點在於第一層過去後，我的工件風扇開啟導致將噴頭溫度往下拉，此時噴頭溫度掉到了176度，但是後面又有在穩定回來。總體而言自動校正PID的功能算是相當簡單實用，不用再為了調整參數而傷透腦筋。
附上一張校正前的溫度圖，沒校正PID前連待機溫度都可以飄成這樣 。(19:50手動開啟工件風扇)
【未校正PID前溫度曲線】
最後祝大家都能找到屬於自己的PID~
(20230318補充：現在的印表機好像在操控面板上都能直接進行PID校正了，不用像早期還要這樣校正完抄寫PID數值還要重燒錄韌體，真的是方便許多。）
參考資料：
RepRap-Wiki
3D印表機 DIY 建構筆記
參考資料：
RepRap-Wiki
3D印表機 DIY 建構筆記